En février 1864, la guerre de Sécession fait rage depuis trois ans. L'état-major nordiste, autour d'Abraham Lincoln, décide de mettre en place un blocus maritime pour venir à bout des États rebelles du Sud. Ces derniers tirent leur richesse de l'exportation de leurs produits agricoles et ne pourront résister très longtemps s'ils cessent de les vendre.

Quand la flotte nordiste bloque les ports du Sud, Horace Hunley, homme d'affaires et planteur sudiste, imagine un engin original : le Hunley, premier sous-marin. Il fait près de douze mètres de long pour un mètre de diamètre, pèse huit tonnes et peut transporter huit hommes. Pour faire tourner l'hélice montée à la poupe, l'équipage doit actionner une manivelle. Des réservoirs permettent de lester et de délester le sous-marin. Dans la nuit du 17 au 18 février 1864, le Hunley plonge dans le port de Charleston et dépose une charge explosive sur la coque du Housetonic. Après la destruction du navire nordiste, la panique s'empare de la flotte de l'Union.

Le Hunley a rempli sa mission. Mais il n'a jamais refait surface... Cent trente ans plus tard, des archéologues sous-marins ont repéré son épave et l'ont remontée. Les chercheurs ont alors été très surpris de constater combien sa technologie était élaborée.

Un sous-marin est un navire capable de se déplacer dans les trois dimensions, sous la surface de l'eau ; il se distingue ainsi des autres bateaux et navires qui se déplacent uniquement à la surface, et des bathyscaphes qui ne se déplacent que selon l'axe vertical. Quant au terme submersible, il est obsolète (voir infra).

Cet article traite principalement des sous-marins habités ; les drones et autres ROV sont traités à part. Un sous-marinier est un membre de l'équipage d'un sous-marin. La plupart des sous-marins sont des navires de guerre. L'usage civil du sous-marin concerne, pour l'essentiel, la recherche océanographique et l'exploitation pétrolière ; son emploi à des fins touristiques ou de transport commercial reste anecdotique. L'immersion maximale d'un sous-marin militaire est de quelques centaines de mètres.

D'une centaine de mètres pendant la seconde Guerre mondiale, elle est passée à environ 300/400 mètres pour la plupart des sous-marins actuels. Elle atteint plusieurs milliers de mètres pour les sous-marins de recherche océanographique.